Mfumo wa Kuchomelea wa Roboti - Kichwa cha Kuchomelea cha Galvanometer

Kichwa kinacholenga collimating hutumia kifaa cha mitambo kama jukwaa linalounga mkono, na husogea mbele na nyuma kupitia kifaa cha mitambo ili kufikia kulehemu kwa welds zenye njia tofauti. Usahihi wa kulehemu hutegemea usahihi wa kiendeshaji, kwa hivyo kuna matatizo kama vile usahihi mdogo, kasi ya mwitikio polepole, na inertia kubwa. Mfumo wa kuchanganua galvanometer hutumia mota kugeuza lenzi. Mota inaendeshwa na mkondo fulani na ina faida za usahihi wa juu, inertia ndogo, na mwitikio wa haraka. Wakati boriti ya mwanga inapowashwa kwenye lenzi ya galvanometer, kupotoka kwa galvanometer hubadilisha pembe ya kuakisi kwa boriti ya leza. Kwa hivyo, boriti ya leza inaweza kuchanganua njia yoyote katika uwanja wa mwonekano wa kuchanganua kupitia mfumo wa galvanometer. Kichwa cha wima kinachotumika katika mfumo wa kulehemu wa roboti ni matumizi yanayotegemea kanuni hii.

Vipengele vikuu vyamfumo wa kuchanganua galvanometerni kollimator ya upanuzi wa boriti, lenzi inayolenga, galvanometer ya skanning ya mhimili miwili ya XY, ubao wa kudhibiti na mfumo wa programu ya kompyuta mwenyeji. Galvanometer ya skanning inarejelea hasa vichwa viwili vya skanning ya galvanometer ya XY, ambavyo vinaendeshwa na mota za servo zinazorudisha kasi ya juu. Mfumo wa servo wa mhimili miwili huendesha galvanometer ya skanning ya mhimili miwili ya XY ili kupotoka kando ya mhimili wa X na mhimili wa Y mtawalia kwa kutuma ishara za amri kwa mota za servo za mhimili wa X na Y. Kwa njia hii, kupitia harakati ya pamoja ya lenzi ya kioo ya mhimili miwili ya XY, mfumo wa udhibiti unaweza kubadilisha ishara kupitia ubao wa galvanometer kulingana na kiolezo cha michoro iliyowekwa tayari ya programu ya kompyuta mwenyeji na hali ya njia iliyowekwa, na kusonga haraka kwenye ndege ya kiboreshaji ili kuunda njia ya skanning.

、

Kulingana na uhusiano wa nafasi kati ya lenzi inayolenga na galvanometer ya leza, hali ya kuchanganua ya galvanometer inaweza kugawanywa katika kuchanganua mbele inayolenga (picha ya kushoto) na kuchanganua nyuma inayolenga (picha ya kulia). Kutokana na kuwepo kwa tofauti ya njia ya macho wakati boriti ya leza inapotoka kwenda kwenye nafasi tofauti (umbali wa upitishaji wa boriti ni tofauti), ndege ya leza inayolenga katika mchakato uliopita wa kuchanganua kwa kuzingatia ni uso uliopinda wa hemispherical, kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro wa kushoto. Mbinu ya kuchanganua inayolenga nyuma inaonyeshwa kwenye mchoro wa kulia, ambapo lenzi inayolenga ni lenzi ya uwanja tambarare. Lenzi ya uwanja tambarare ina muundo maalum wa macho.

Mfumo wa Kuchomea wa Roboti

Kwa kuanzisha urekebishaji wa macho, sehemu ya kulenga ya hemispherical ya boriti ya leza inaweza kurekebishwa kwa sehemu ya juu. Uchanganuzi wa kulenga nyuma unafaa zaidi kwa matumizi yenye mahitaji ya juu ya usahihi wa usindikaji na masafa madogo ya usindikaji, kama vile kuashiria kwa leza, kulehemu kwa muundo mdogo wa leza, n.k. Kadri eneo la skanning linavyoongezeka, uwazi wa lenzi pia huongezeka. Kutokana na mapungufu ya kiufundi na nyenzo, bei ya flensi kubwa za tundu ni ghali sana, na suluhisho hili halikubaliki. Mchanganyiko wa mfumo wa skanning wa galvanometer mbele ya lenzi ya lengo na roboti ya mhimili sita ni suluhisho linalowezekana ambalo linaweza kupunguza utegemezi wa vifaa vya galvanometer, na inaweza kuwa na kiwango kikubwa cha usahihi wa mfumo na utangamano mzuri. Suluhisho hili limepitishwa na waunganishaji wengi, ambao mara nyingi huitwa kulehemu kwa kuruka. Ulehemu wa basi la moduli, ikiwa ni pamoja na kusafisha nguzo, una matumizi ya kuruka, ambayo yanaweza kuongeza umbizo la usindikaji kwa urahisi na kwa ufanisi.

Iwe ni skanning ya kulenga mbele au skanning ya kulenga nyuma, lengo la boriti ya leza haliwezi kudhibitiwa kwa ajili ya kulenga kwa nguvu. Kwa hali ya skanning ya kulenga mbele, wakati kipini cha kazi kinachopaswa kusindikwa ni kidogo, lenzi ya kulenga ina kiwango fulani cha kina cha kulenga, kwa hivyo inaweza kufanya skanning ya kulenga kwa umbizo dogo. Hata hivyo, wakati ndege inayopaswa kuchanganuliwa ni kubwa, sehemu zilizo karibu na pembezoni hazitakuwa na lengo na haziwezi kulenga kwenye uso wa kipini cha kazi kinachopaswa kusindikwa kwa sababu kinazidi mipaka ya juu na ya chini ya kina cha kulenga leza. Kwa hivyo, wakati boriti ya leza inahitajika kulenga vizuri katika nafasi yoyote kwenye ndege ya skanning na uwanja wa mtazamo ni mkubwa, matumizi ya lenzi ya urefu wa kulenga usiobadilika hayawezi kukidhi mahitaji ya skanning.

Mfumo wa kulenga unaobadilika ni mfumo wa macho ambao urefu wake wa kulenga unaweza kubadilishwa inavyohitajika. Kwa hivyo, kwa kutumia lenzi ya kulenga inayobadilika ili kufidia tofauti ya njia ya macho, lenzi iliyopinda (kipanua boriti) husogea mstari kando ya mhimili wa macho ili kudhibiti nafasi ya kulenga, na hivyo kufikia fidia inayobadilika ya tofauti ya njia ya macho ya uso unaopaswa kusindika katika nafasi tofauti. Ikilinganishwa na galvanometer ya 2D, muundo wa galvanometer ya 3D huongeza zaidi "mfumo wa macho wa mhimili wa Z", ambao huruhusu galvanometer ya 3D kubadilisha kwa uhuru nafasi ya kulenga wakati wa mchakato wa kulehemu na kufanya kulehemu kwa uso uliopinda wa anga, bila hitaji la kurekebisha nafasi ya kulenga kulehemu kwa kubadilisha urefu wa kibebaji kama vile kifaa cha mashine au roboti kama galvanometer ya 2D.

Mfumo wa kulenga unaobadilika unaweza kubadilisha kiasi cha kuondoa umakini, kubadilisha ukubwa wa doa, kutambua marekebisho ya umakini wa mhimili wa Z, na usindikaji wa pande tatu.

Umbali wa kufanya kazi hufafanuliwa kama umbali kutoka ukingo wa mbele zaidi wa mitambo wa lenzi hadi kwenye sehemu ya kulenga au sehemu ya kuchanganua ya lengo. Kuwa mwangalifu usichanganye hili na urefu wa kulenga unaofaa (EFL) wa lengo. Hii hupimwa kutoka sehemu kuu, sehemu ya kufikirika ambapo mfumo mzima wa lenzi unadhaniwa kugeuka, hadi sehemu ya kulenga ya mfumo wa macho.