Roboti ya viwandas hutumika sana katika utengenezaji wa viwanda, kama vile utengenezaji wa magari, vifaa vya umeme, chakula, n.k. Zinaweza kuchukua nafasi ya utendakazi wa kimakanika unaojirudiarudia na ni mashine zinazotegemea nguvu zao na uwezo wao wa kudhibiti kufanikisha kazi mbalimbali. Inaweza kuhimili amri ya kibinadamu na inaweza pia kufanya kazi kulingana na programu zilizopangwa mapema. Sasa tunazungumza juu ya vipengele vya msingi vyaroboti ya viwandas.
1.Somo
Mashine kuu ni msingi wa mashine na utaratibu wa kuwezesha, ikiwa ni pamoja na mkono mkubwa, forearm, kifundo cha mkono na mkono, ambazo zinaunda mfumo wa mitambo wa uhuru wa digrii nyingi. Roboti zingine pia zina njia za kutembea.Roboti ya viwandaskuwa na digrii 6 za uhuru au hata zaidi. Mkono kwa ujumla una digrii 1 hadi 3 za uhuru wa kutembea.
2. Mfumo wa Hifadhi
Mfumo wa uendeshaji waroboti ya viwandasimegawanywa katika makundi matatu kulingana na chanzo cha nguvu: hydraulic, nyumatiki na umeme. Aina hizi tatu pia zinaweza kuunganishwa katika mfumo wa kiendeshi cha mchanganyiko kulingana na mahitaji. Au kuendeshwa kwa njia isiyo ya moja kwa moja kupitia njia za upitishaji za kimitambo kama vile mikanda iliyosawazishwa, treni za gia na gia. Mfumo wa gari una kifaa cha nguvu na utaratibu wa maambukizi, ambayo hutumiwa kutekeleza vitendo vinavyolingana vya utaratibu. Kila moja ya aina hizi tatu za mifumo ya msingi ya gari ina sifa zake. Njia kuu ya sasa ni mfumo wa gari la umeme. Kwa sababu ya hali ya chini, motors kubwa za torque AC na DC servo na anatoa zao za servo zinazounga mkono (vigeuzi vya masafa ya AC, moduli za upana wa mapigo ya DC) hutumiwa sana. Aina hii ya mfumo hauhitaji ubadilishaji wa nishati, ni rahisi kutumia, na ina udhibiti nyeti. Motors nyingi zinahitaji utaratibu wa maambukizi ya maridadi: reducer. Meno yake hutumia kibadilishaji kasi cha gia ili kupunguza idadi ya mizunguko ya nyuma ya gari hadi nambari inayotakiwa ya mizunguko ya nyuma na kupata kifaa kikubwa cha torque, na hivyo kupunguza kasi na kuongeza torque. Wakati mzigo ni mkubwa, motor ya servo inaongezeka kwa upofu Nguvu ni ya gharama nafuu sana, na torque ya pato inaweza kuongezeka kwa njia ya kipunguza ndani ya safu ya kasi inayofaa. Servo motors huwa na joto na vibration ya chini-frequency wakati wa kufanya kazi kwa masafa ya chini. Kazi ya muda mrefu na ya kurudia haifai ili kuhakikisha uendeshaji sahihi na wa kuaminika. Kuwepo kwa motor ya kupunguza usahihi inaruhusu motor servo kufanya kazi kwa kasi inayofaa, kuimarisha rigidity ya mwili wa mashine na kutoa torque kubwa zaidi. Kuna vipunguzi viwili vya kawaida leo: kipunguza sauti cha harmonic na kipunguza RV.
3.Mfumo wa kudhibiti
Themfumo wa udhibiti wa robotini ubongo wa roboti na jambo kuu ambalo huamua kazi na kazi za roboti. Mfumo wa udhibiti hutuma ishara za amri kwa mfumo wa kuendesha gari na utaratibu wa utekelezaji kulingana na programu ya pembejeo, na huwadhibiti. Jukumu kuu laroboti ya viwanda kudhibiti teknolojia ni kudhibiti aina mbalimbali ya shughuli, mkao na trajectory, na hatua ya muda waroboti ya viwandas katika nafasi ya kazi. Ina sifa za upangaji rahisi, utendakazi wa menyu ya programu, kiolesura rafiki cha mwingiliano wa kompyuta na binadamu, vishawishi vya utendakazi mtandaoni na matumizi rahisi. Mfumo wa kidhibiti ndio msingi wa roboti, na makampuni husika ya kigeni yamefungwa kwa karibu kwa majaribio yetu. Katika miaka ya hivi karibuni, pamoja na maendeleo ya teknolojia ya microelectronics, utendaji wa microprocessors umekuwa wa juu na wa juu, na bei imekuwa nafuu na ya bei nafuu. Sasa, microprocessors 32-bit zinazogharimu dola 1-2 za Amerika zimeonekana kwenye soko. Vichakataji vidogo vya gharama nafuu vimeleta fursa mpya za maendeleo kwa vidhibiti vya roboti, na kuifanya iwezekane kutengeneza vidhibiti vya roboti vya gharama ya chini na vya utendaji wa juu. Ili kufanya mfumo kuwa na uwezo wa kutosha wa kompyuta na kuhifadhi, vidhibiti vya roboti sasa vinaundwa zaidi na mfululizo wa nguvu wa ARM, mfululizo wa DSP, mfululizo wa POWERPC, mfululizo wa Intel na chipsi zingine. Kwa kuwa utendakazi na utendakazi wa chipsi zilizopo za madhumuni ya jumla haziwezi kukidhi kikamilifu mahitaji ya baadhi ya mifumo ya roboti katika suala la bei, utendakazi, ushirikiano na violesura, hii imesababisha mahitaji ya teknolojia ya SoC (System on Chip) katika mifumo ya roboti. Kichakataji kimeunganishwa na miingiliano inayohitajika, ambayo inaweza kurahisisha muundo wa saketi za pembeni za mfumo, kupunguza saizi ya mfumo, na kupunguza gharama. Kwa mfano, Actel huunganisha vichakataji vya NEOS au ARM7 kwenye bidhaa zake za FPGA ili kuunda mfumo kamili wa SoC. Kwa upande wa vidhibiti vya teknolojia ya roboti, utafiti wake umejikita zaidi Marekani na Japani, na kuna bidhaa zilizokomaa, kama vile Kampuni ya Marekani ya DELTATAU, Pengli Co., Ltd. ya Japan, n.k. Kidhibiti chake cha mwendo huchukua teknolojia ya DSP kama yake. msingi na kupitisha muundo wazi wa msingi wa PC. 4. Mwisho athari Athari ya mwisho ni sehemu iliyounganishwa na kiungo cha mwisho cha manipulator. Kwa ujumla hutumiwa kunyakua vitu, kuunganisha na mifumo mingine na kufanya kazi zinazohitajika. Watengenezaji wa roboti kwa ujumla hawatengenezi au kuuza viboreshaji vya mwisho; katika hali nyingi, wao hutoa tu gripper rahisi. Kawaida kiboreshaji cha mwisho husakinishwa kwenye mhimili-6 wa roboti ili kukamilisha kazi katika mazingira fulani, kama vile kulehemu, kupaka rangi, kuunganisha na kupakia na kupakua sehemu, ambayo ni kazi zinazohitaji roboti kukamilisha.
Maelezo ya jumla ya servo motors Dereva wa Servo, anayejulikana pia kama "kidhibiti cha servo" na "amplifier ya servo", ni kidhibiti kinachotumiwa kudhibiti injini za servo. Kazi yake ni sawa na ya kibadilishaji cha mzunguko kwenye motors za kawaida za AC, na ni sehemu ya mfumo wa servo. Kwa ujumla, motor ya servo inadhibitiwa kupitia njia tatu: nafasi, kasi na torque ili kufikia nafasi ya juu ya usahihi wa mfumo wa maambukizi.
1. Uainishaji wa motors servo Imegawanywa katika makundi mawili: DC na AC servo motors.
Mitambo ya servo ya AC imegawanywa zaidi katika motors za servo za asynchronous na motors za servo za synchronous. Kwa sasa, mifumo ya AC hatua kwa hatua inachukua nafasi ya mifumo ya DC. Ikilinganishwa na mifumo ya DC, motors za AC servo zina faida za kuegemea juu, utaftaji mzuri wa joto, wakati mdogo wa inertia, na uwezo wa kufanya kazi chini ya shinikizo la juu. Kwa sababu hakuna brashi na gia za uendeshaji, mfumo wa servo wa AC pia unakuwa mfumo wa servo usio na brashi, na motors zinazotumiwa ndani yake ni motors za asynchronous za aina ya ngome na motors za kudumu za synchronous za sumaku na muundo usio na brashi. 1) motors za servo za DC zimegawanywa katika motors zilizopigwa na zisizo na brashi
①Motors zilizopigwa brashi zina gharama ya chini, muundo rahisi, torque kubwa ya kuanzia, anuwai ya kasi, udhibiti rahisi, zinahitaji matengenezo, lakini ni rahisi kutunza (badilisha brashi ya kaboni), hutoa mwingiliano wa sumaku-umeme, zina mahitaji kwenye mazingira ya utumiaji, na kawaida hutumiwa udhibiti wa gharama Hali nyeti za jumla za viwanda na kiraia;
②Motors zisizo na brashi ni ndogo kwa ukubwa na uzito mdogo, na pato kubwa na majibu ya haraka. Wana kasi ya juu na inertia ndogo, torque imara na mzunguko laini. Udhibiti ni mgumu na wenye akili. Mbinu ya kubadilisha kielektroniki ni rahisi. Inaweza kusafiri kwa wimbi la mraba au wimbi la sine. Injini haina matengenezo na yenye ufanisi. Kuokoa nishati, mionzi ndogo ya umeme, kupanda kwa joto la chini na maisha marefu, yanafaa kwa mazingira mbalimbali.
2. Tabia za aina tofauti za motors za servo
1) Faida na hasara za DC servo motor Manufaa: udhibiti sahihi wa kasi, torque ngumu sana na sifa za kasi, kanuni rahisi ya kudhibiti, rahisi kutumia na bei nafuu. Hasara: ubadilishaji wa brashi, kikomo cha kasi, upinzani wa ziada, utengenezaji wa chembe za kuvaa (hazifai kwa mazingira yasiyo na vumbi na milipuko)
2) Faida na hasara za AC servo motor Manufaa: sifa nzuri za udhibiti wa kasi, udhibiti laini katika safu nzima ya kasi, karibu hakuna oscillation, ufanisi wa juu wa zaidi ya 90%, kizazi kidogo cha joto, udhibiti wa kasi, udhibiti wa hali ya juu (kulingana na usahihi wa encoder), iliyokadiriwa. eneo la uendeshaji Ndani, inaweza kufikia torque ya mara kwa mara, hali ya chini, kelele ya chini, bila kuvaa brashi, na isiyo na matengenezo (yanafaa kwa mazingira yasiyo na vumbi na milipuko). Hasara: Udhibiti ni ngumu zaidi, vigezo vya dereva vinahitaji kurekebishwa kwenye tovuti na vigezo vya PID vinatambuliwa, na viunganisho zaidi vinahitajika. Hivi sasa, viendeshi vya kawaida vya servo hutumia vichakataji mawimbi ya dijiti (DSP) kama msingi wa udhibiti, ambao unaweza kutekeleza algorithms changamano ya kudhibiti na kufikia uwekaji tarakimu, mitandao na akili. Vifaa vya nguvu kwa ujumla hutumia saketi za kiendeshi zilizoundwa kwa moduli za nguvu mahiri (IPM) kama msingi. IPM huunganisha mzunguko wa kiendeshi na ina ugunduzi wa hitilafu na saketi za ulinzi kama vile umeme kupita kiasi, msongamano wa juu, joto kupita kiasi, na ukosefu wa umeme. Programu pia huongezwa kwa mzunguko kuu. Anza mzunguko ili kupunguza athari za mchakato wa kuanza kwa dereva. Kitengo cha kiendeshi cha nishati kwanza hurekebisha nguvu ya awamu ya tatu au nguvu kuu kupitia mzunguko wa awamu ya tatu wa daraja kamili la kurekebisha ili kupata mkondo wa moja kwa moja unaolingana. Nguvu ya awamu ya tatu au nguvu kuu kisha inabadilishwa kuwa masafa na kibadilishaji cha voltage ya awamu ya tatu ya sinusoidal PWM ili kuendesha sumaku ya kudumu ya awamu ya tatu ya AC servo motor. Mchakato mzima wa kitengo cha kiendeshi cha nguvu unaweza kusemwa tu kuwa ni mchakato wa AC-DC-AC. Sakiti kuu ya kitopolojia ya kitengo cha kurekebisha (AC-DC) ni mzunguko wa awamu ya tatu wa daraja kamili usiodhibitiwa wa kurekebisha.
Mwonekano uliolipuka wa kipunguza sauti cha sauti Ilichukua Kampuni ya Nabtesco ya Kijapani miaka 6-7 kutoka kupendekeza muundo wa RV mapema miaka ya 1980 hadi kufikia mafanikio makubwa katika utafiti wa kupunguza RV mwaka wa 1986; na Nantong Zhenkang na Hengfengtai, ambao walikuwa wa kwanza kutoa matokeo nchini China, pia walitumia muda. Miaka 6-8. Je, ina maana kwamba biashara zetu za ndani hazina fursa? Habari njema ni kwamba baada ya miaka kadhaa ya kutumwa, kampuni za China hatimaye zimepata mafanikio kadhaa.
*Nakala hiyo imetolewa tena kutoka kwa Mtandao, tafadhali wasiliana nasi kwa kufuta ukiukaji.
Muda wa kutuma: Sep-15-2023
